1.六轴机械手动作至待上背板正上方，视觉系统确定角料位置 和分辨背板方向。
2.视觉系统分析完成后，机械手将背板吸附机构和角料夹取机构 移至背板合适位置。
3.然后背板吸附机构和角料夹取机构同时动作，将背板吸附及将角料夹取。
4.移动至角料回收箱将角料到在回收箱中。
5.如果视觉系统分析背板朝上，直接将背板放置在流水线上，动作完成。
6.如果视觉系统分析背板朝下，则将背板放置在翻转机上，由翻转机将背板翻转后 放置在流水线上，动作完成。
1.六轴机械手动作至待上背板正上方，视觉系统确定角料位置 和分辨背板方向。
2.视觉系统分析完成后，机械手将背板吸附机构和角料夹取机构 移至背板合适位置。
3.然后背板吸附机构和角料夹取机构同时动作，将背板吸附及将角料夹取。
4.移动至角料回收箱将角料到在回收箱中。
5.如果视觉系统分析背板朝上，直接将背板放置在流水线上，动作完成。
6.如果视觉系统分析背板朝下，则将背板放置在翻转机上，由翻转机将背板翻转后 放置在流水线上，动作完成。